Ојлерови и Тејт-Брајанови углови
From Wikipedia, the free encyclopedia
Ојлерове углове је први увео Леонард Ојлер ( ), како би описао ротацију крутог тела око непокретне тачке[1]. Положај тела при овој ротацији може се једнозначно одредити помоћу три угла. Свакој ротацији крутог тела одговара ротација тродимензионог Еуклидског простора, а свака оваква ротација може се представити као композиција три ротације око координатних оса (елементарне ротације).
Дакле, Ојлерови углови су пример једне уређене тројке међу собом независних параметара који једнозначно одређују ортогоналне трансформације Декартовог координатног система, наравно, уз податак о вектору транслације, који може бити и нула-вектор. Три независна параметра, о којима је реч, одговарају трима степенима слободе код обртања крутог тела око непомичне тачке.