Kantalia fou un estat tributari protegit, una thikana feudataria de Jodhpur, formada per 12 pobles concedits en jagir, i governada pel clan Kumpawat dels rajputs rathors. Fou establert per Thakur Jaswant Singh, descendent de Rao Kumpa de Jodhpur, que va derrotar els rajputs solankis a Kantalia i s'0hi va establir vers el començament del segle XVII. El seu net Sabal va lluitar en la batalla de Dharmat el 1658, i fou reconegut com a rsobirà de Kantalia amb 4 pobles pel maharajà Jaswant Singh de Jodhpur el 1669, i el seu fill Bhao Singh va rebre set pobles més va perdre l'estat que va recuperar el seu fill Bakhat el 1756- Kushal Singh per la seva participació en la batalla de Tunga el 1787 va rebre autoritat sobre un total de 12 pobles.