Sempu est une île située à 800 mètres de la côte sud de la province indonésienne de Java oriental, à environ 70 km au sud de la ville de Malang. L'île fait 3,9 km de long sur 3,6 km de large. Sa topographie consiste en grande partie en collines dont l'altitude va de 50 à 100 mètres. Son littoral est essentiellement constitué de falaises calcaires caractéristiques de la façade de l'île de Java sur l'océan Indien.