Kinematyka (robotyka)

Słowo kinematyka w robotyce odpowiada pojęciu kinematyka we współrzędnych i opisuje najczęściej zależność pomiędzy strukturą manipulatora robotycznego, nastawami poszczególnych ramion (współrzędne wewnętrzne zapisywane jako wektor ${\displaystyle q}$), a położeniem efektora.

Zależność ta przedstawiana jest pod postacią macierzy ${\displaystyle K(q)}$ (Notacja Denavita-Hartenberga) lub pod postacią wektora ${\displaystyle k(q)}$ (będącego „pochodną” ww macierzy). W tym drugim przypadku składowe orientacji uzyskane zostają poprzez zastosowanie odpowiedniej parametryzacji macierzy ${\displaystyle R(q)}$ będącej podmacierzą macierzy ${\displaystyle K(q).}$

Najczęściej wektor ${\displaystyle k(q)}$ przedstawia się jako ${\displaystyle k(q)=(x,y,z,\alpha ,\beta ,\gamma )}$ gdzie trzy pierwsze składowe określają położenie, a kolejne trzy orientację. Na podstawie wektora ${\displaystyle k(q)}$ wyznaczyć można macierz Jakobiego stosowaną w algorytmie jakobianowym, a następnie określić konfiguracje osobliwe oraz manipulowalność.