Кинематическая пара

Кинематическая пара (от англ. kinematic pair) — это соединение двух кинематических звеньев, обеспечивающее их относительное движение. Для всех кинематических пар необходим постоянный контакт между их элементами, это достигается либо с помощью определённых усилий, либо приданием элементам определённой геометрической формы. К кинематическим парам относятся: Карданная передача, Шарнир.

Шаровой шарнир

Цилиндрический шарнир (шарнирная петля)

Скользящее (поршневое) соединение

Классификация

• По числу связей (условий связи) на относительное движение:
  • от одной до пяти связей.

• По числу подвижностей в относительном движении звеньев:
  • одноподвижные (поступательные, вращательные, винтовые);
  • двухподвижные (кулачок-толкатель, зуб-зуб);
  • трехподвижные (сферические);
  • четырёхподвижные (цилиндр-плоскость);
  • пятиподвижные (шар-плоскость).

Это связано со степенями свободы, которых для материального тела всего шесть; исключая (связывая) по одной, мы получаем пять вариантов связей.

• По характеру соприкосновения между звеньями, виду места контакта (места связи) поверхностей звеньев:
  • высшие (контакт по точке или линии);
  • низшие (контакт по поверхности).

• По характеру относительного движения:
  • вращательные;
  • поступательные;
  • цилиндрические;
  • сферические;
  • винтовые;
  • плоские.

См. также

• Кинематическая цепь

Литература

• Артоболевский И. И. Теория механизмов. — М.: Наука, 1965. — 776 с.

Дополнительная литература

• Reuleaux, F., 1876 The Kinematics of Machinery, (trans. and annotated by A. B. W. Kennedy), reprinted by Dover, New York (1963)
• A. P. Usher, 1929, A History of Mechanical Inventions, Harvard University Press, (reprinted by Dover Publications 1968).
• Thomas Wallace Wright (1896). Elements of Mechanics Including Kinematics, Kinetics and Statics. E and FN Spon. Chapter 1.
• Russell C. Hibbeler (2009). «Kinematics and kinetics of a particle». Engineering Mechanics: Dynamics (12th ed.). Prentice Hall. p. 298. ISBN 978-0-13-607791-6.
• R. S. Hartenberg and J. Denavit (1964) Kinematic synthesis of linkages, pp 17-18, New York: McGraw-Hill.
• Craig, John (2005). Introduction to Robotics. Pearson/Prentice Hall. p. 71. ISBN 0-13-123629-6.
• Hartenberg, R.S. & J. Denavit (1964) Kinematic synthesis of linkages, pp 17,18, New York: McGraw-Hill, online link from Cornell University.