ROS (операционная система)

ROS (Robot Operating System) — Операционная система для роботов — это экосистема для программирования роботов, предоставляющая функциональность для распределённой работы. ROS был первоначально разработан в 2007 году под названием switchyard в Лаборатории Искусственного Интеллекта Стэнфордского Университета для проекта (STAIR Архивная копия от 21 января 2013 на Wayback Machine^[1]).

В 2008 году развитие продолжается в Willow Garage, научно-исследовательском институте/инкубаторе робототехники, совместно с более чем двадцатью сотрудничающими институтами.^[2][3]

ROS
Тип	робототехника, ОС, библиотека
Автор	Кинан Выробек[вд][4]
Разработчики	Willow Garage, Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Написана на	C++, Python
Операционные системы	Linux, Mac OS X
Первый выпуск	2007
Последняя версия	Noetic Ninjemys[5] (23 мая 2020; 5 лет назад (2020-05-23))
Репозиторий	github.com/ros2
Лицензия	BSD
Сайт	ros.org (англ.)
Медиафайлы на Викискладе

Особенности

ROS обеспечивает стандартные службы операционной системы, такие как: аппаратную абстракцию, низкоуровневый контроль устройств, реализацию часто используемых функций, передачу сообщений между процессами, и управление пакетами. ROS основан на архитектуре графов, где обработка данных происходит в узлах, которые могут получать и передавать сообщения между собой. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (Ubuntu Linux включен в список «поддерживаемых», в то время как другие варианты, такие как Fedora и Mac OS X, считаются «экспериментальными»).

ROS имеет две основные «стороны»: стороны операционной системы ros, как описано выше и ros-pkg, набор поддерживаемых пользователями пакетов (организованных в наборы, которые называются стек), которые реализуют различные функции робототехники: SLAM, планирование, восприятие, моделирование и др.

ROS выпускается в соответствии с условиями BSD-лицензии и с открытым исходным кодом. ROS бесплатен для использования, как в исследовательских, так и в коммерческих целях. Пакеты из ros-pkg распространяются на условиях различных открытых лицензий.

Поддерживаемые роботы

• PR2 Архивная копия от 20 июня 2010 на Wayback Machine
• TurtleBot Архивная копия от 14 ноября 2011 на Wayback Machine
• PR1 Архивная копия от 7 ноября 2011 на Wayback Machine
• HERB Архивная копия от 29 июля 2011 на Wayback Machine
• STAIR I и II Архивная копия от 8 ноября 2011 на Wayback Machine
• Nao Архивная копия от 18 октября 2011 на Wayback Machine: Nao
• Husky A200 Архивная копия от 5 ноября 2011 на Wayback Machine
• iRobot Create
• Lego Mindstorms NXT
• Z-Robotics MultiBOTv2
• Hwashi (экспериментально)

Версии

Поставщик	Дата выпуска	Постер	Дата End-of-life
Noetic Ninjemys (последний ROS 1 выпуск)	23 мая, 2020		Текущая версия: Май 2025
Melodic Morenia	Май, 2018		Будущая версия: Май, 2023
Lunar Loggerhead	23 мая, 2017		Текущая версия: Май, 2019
Kinetic Kame	23 мая, 2016		Текущая версия: 2021-05-30
Jade	23 мая, 2015		Старая поддерживаемая версия: 2017-05-30
Indigo	22 июля, 2014		Старая поддерживаемая версия: 2019-04-30
Hydro	4 сентября, 2013		Старая версия, не поддерживается: 2014-05-31
Groovy Galapagos	31 декабря, 2012		Старая версия, не поддерживается: 2014-07-31
Fuerte Turtle	23 апреля, 2012		Старая версия, не поддерживается: --
Electric Emys	30 августа, 2011		Старая версия, не поддерживается: --
Diamondback	2 марта, 2011		Старая версия, не поддерживается: --
C Turtle	2 августа, 2010		Старая версия, не поддерживается: --
Box Turtle	2 марта, 2010		Старая версия, не поддерживается: --
Легенда: Старая версия, не поддерживается Старая поддерживаемая версия Текущая версия Тестовая версия Будущая версия