மதுரா இந்திய மாநிலம் உத்தரப்பிரதேச மாநிலத்தின் மதுரா மாவட்டத்தில் அமைந்த மாநகரமாகும். ஆக்ராவிற்கு வடக்கே 50 கி.மீ. தொலைவிலும் தில்லியிலிருந்து தென்கிழக்கே 145 கி.மீ. தொலைவிலும் அமைந்துள்ளது. மதுராவிலிருந்து 11 கி.மீ. தொலைவில் பிருந்தாவனமும் 22 கி.மீ. தொலைவில் கோவர்தனமும் அமைந்துள்ளன. இது மதுரா மாவட்டத்தின் நிர்வாகத் தலைநகராகவும் உள்ளது.