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自抗扰控制
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自抗扰控制(英语:Active Disturbance Rejection Control、Automatic Disturbance Rejection Control[1],简称ADRC)是由中国科学院的韩京清吸收工程中比例积分微分控制(PID控制),并独立于复杂数学模型提出了一种应对非线性,不确定性和扰动的控制方法。自抗扰控制继承了传统PID控制的优势:误差反馈控制,并且改进了PID控制中的缺点:误差提取法和加权误差[2]。
自抗扰控制器组成部分
自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(Tracking differentiator),扩展状态观测器 (Extended state observer) 和非线性组合PID(Nonlinear PID)。
跟踪微分器解决了快速性和超调之间的矛盾关系,并且提高了调节器应对噪声污染的能力,增强鲁棒性。跟踪微分器的收敛性由的由郭宝珠和他的学生赵志良证明。[3]
普通状态观测器只观测系统状态,扩展状态观测器还估计外部扰动和未知模型的系统状态。所以此项技术不过于依赖数学模型。
这部分类似PID的反馈控制,自抗扰是基于非线性状态误差反馈控制,所以韩京清[2]称之为非线性PID。也有人称之为:基于(扩展)状态观测器的反馈控制。
引用
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