运动系统图

运动系统图（kinematic diagram）是机械工程的图，用图示方式表示机构或机器里各连杆机构和接头（英语：Mechanical joint）之间的连接系，不著重各组件的外形或尺寸。连杆一般会用几何图形表示，例如线条、三角形或是方形，这些几何图形可以在示意上代表连杆和接头^[1]。

滑块曲柄连杆的机械图（左）以及运动系统图（右）

右图分别是发动机中活塞和曲柄组成滑块曲柄连杆（英语：Slider-crank linkage）的运动系统图，以及PUMA机器人（英语：Programmable Universal Machine for Assembly）的前三个接头。

PUMA机器人（英语：Programmable Universal Machine for Assembly）	其运动系统图

连杆图

运动系统图可以用数学中图的概念表示，图的顶点对应机构中的接头，边则是机构中的连杆。此版本的连杆图可以有效用在机械设计的运动结构列举上^[2]。

在设计过程中，重要的考量是接头和连杆组成系统的自由度，这可以用Chebychev–Grübler-Kutzbach公式（英语：Chebychev–Grübler–Kutzbach criterion）确认。

机械的元件

运动系统图的元件括机架（frame），是所有运动件的参考点，以及连杆（运动副）和接头。基本接头（Primary Joint）包括销、滑块或是其他允许纯转动或是纯直线运动的元件。也有高阶接头（Higher order joints），允许结合转动运动和直线运动的运动。运动系统图也可以包括其他关注的主题，或其他重要的元件。

相关条目

• 隔离体图
• 运动合成（英语：inematic synthesis）
• 左手右手活动表（英语：Left-hand–right-hand activity chart）