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圓柱接點
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圓柱接點（cylindrical joint）是有兩個自由度的運動副，屬於面接觸的低對，可用在機構中[1]。圓柱接點可以提供一維軸向的滑動功能以及單軸的旋轉功能，因此連接的二個剛體可以滑動及旋轉[2]。像桌上足球裡，玩家可以操縱裝有球偶的球桿，使球桿左右移動，或是旋轉球桿，讓球偶攻擊或防守，這二種運動方式正和圓柱接點的自由度相同。
類似圓柱接點的運動副有旋轉接點和稜柱接點，但都只有一個自由度，旋轉接點只有單軸旋轉功能[3]，而稜柱接點只有一維軸向的滑動功能[1]。
圓柱接點是比較不常見的接點，因為要進行二個自由度的運動，其精度要求較高，在控制上需二個致動器，比較複雜，比較常用在需要節省空間或是簡化零件的情形。
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