末端執行器

在機器人學中，末端執行器（英語：end effector）^[1]是位於機械臂末端、與外界環境進行物理交互的工具，工具選擇取決於機器人的特定應用領域。其有時也被稱作臂端工具（英語：end-of-arm tooling），縮寫EOAT^[2]。

根據ISO對工業機器人的標準，末端執行器特指通過法蘭式連接在機械臂末端接口並用於執行任務的裝置^[3]，且在ISO標準中，末端執行器不被視作是機械臂本體的一部分^[4]。

在機械臂運動學（英語：Robot kinematics）的定義下，末端執行器指安裝於機械臂的最後一個連杆末端的工具，更通俗的講，即機械臂的「手部」。基於末端執行器的直角坐標系稱作工具坐標系（英語：tool frame）^[5]^:5。工具坐標系的原點被默認設為工具中心點（英語：tool center point，縮寫TCP），用戶亦可將末端執行器上任一特定點自定義為工具中心點，以方便規劃運動軌跡。^[5]^:14例如用機械臂進行焊接任務時，可將焊槍噴嘴最末端設置為工具中心點。^[6]