運動系統圖

運動系統圖（kinematic diagram）是機械工程的圖，用圖示方式表示機構或機器裡各連杆機構和接頭（英語：Mechanical joint）之間的連接係，不著重各組件的外形或尺寸。連杆一般會用幾何圖形表示，例如線條、三角形或是方形，這些幾何圖形可以在示意上代表連杆和接頭^[1]。

滑塊曲柄連桿的機械圖（左）以及運動系統圖（右）

右圖分別是發動機中活塞和曲柄組成滑塊曲柄連桿（英語：Slider-crank linkage）的運動系統圖，以及PUMA機器人（英語：Programmable Universal Machine for Assembly）的前三個接頭。

PUMA機器人（英語：Programmable Universal Machine for Assembly）	其運動系統圖

連杆圖

運動系統圖可以用數學中圖的概念表示，圖的頂點對應機構中的接頭，邊則是機構中的連杆。此版本的連杆圖可以有效用在機械設計的運動結構列舉上^[2]。

在設計過程中，重要的考量是接頭和連杆組成系統的自由度，這可以用Chebychev–Grübler-Kutzbach公式（英語：Chebychev–Grübler–Kutzbach criterion）確認。

機械的元件

運動系統圖的元件括機架（frame），是所有運動件的參考點，以及連杆（運動副）和接頭。基本接頭（Primary Joint）包括銷、滑塊或是其他允許純轉動或是純直線運動的元件。也有高階接頭（Higher order joints），允許結合轉動運動和直線運動的運動。運動系統圖也可以包括其他關注的主題，或其他重要的元件。

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