齊格勒-尼科爾斯方法

齊格勒－尼科爾斯方法（英語：Ziegler–Nichols method）是一種整定PID控制器、探索其控制參數的方法。它是由1940年代早期兩位泰勒儀器公司的工程師提出的，這個方法也因此以二人的名字命名。^[1]其調試方式為，首先將積分和微分增益設置為0，然後比例增益從零開始逐漸增加，直到到達極限增益K_U，此時控制器輸出值以恆定值振盪。K_U和振盪周期T_U根據不同的類型，按下表中的方式來設置比例、積分和微分增益。

Ziegler–Nichols方法[2]
控制類型	${\displaystyle K_{p}}$	${\displaystyle K_{i}}$	${\displaystyle K_{d}}$
比例	${\displaystyle K_{u}/2}$	-	-
比例-積分	${\displaystyle K_{u}/2.2}$	${\displaystyle 1.2K_{p}/T_{u}}$	-
經典比例-積分-微分（PID）[3]	${\displaystyle 0.60K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/8}$
Pessen Integral Rule[3]	${\displaystyle 0.7K_{u}}$	${\displaystyle 2.5K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle 0.15K_{p}T_{u}}$
部份過沖量[3]	${\displaystyle 0.33K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/3}$
無過沖量[3]	${\displaystyle 0.2K_{u}}$	${\displaystyle 2K_{p}/T_{u}}$	${\displaystyle K_{p}T_{u}/3}$

比較

齊格勒－尼科爾斯方法會有「1/4振幅衰減」的特性（使系統第二次過衝量是第一次的1/4），在一些應用中適合應用這様的系統特性，但無法符合所有的應用場合。

齊格勒－尼科爾斯方法的調適準則是讓PID迴路在雜訊抑制上有最好的效果^[3]。

此方法調適到的參數會有較大的增益及較大的過沖^[3]，若有些應用想要使過沖最小化，甚至要消除過衝，需要用其他的方式進行調機。