惯性测量单元（英语：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。
一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的感测器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。
IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。
操作原理
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