达朗贝尔原理(英语:d'Alembert principle)是因其发现者法国物理学家与数学家让·达朗贝尔而命名。达朗贝尔原理阐明,对于任意物理系统,所有惯性力或施加的外力,经过符合约束条件的虚位移,所作的虚功的总和等于零[1]:
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其中,是粒子感受到的惯性力,和分别是粒子的质量和加速度,是施加于粒子的外力(不包括约束力)、是符合系统约束的虚位移。
静力学的虚功原理在动力学的版本是达朗贝尔原理。假若一个物理系统的每一个约束条件都只约束位置或时间,而不约束速度,则称此物理系统为完整系统。达朗贝尔原理比哈密顿原理的适用范围更广阔,可以用于不仅是完整系统。
因为达朗贝尔原理,在一个动力系统里,约束力所作的虚功自动抵消,也就是说,不需要顾虑约束力所作的虚功。