PDF控制

伪微分回授控制^[a]（pseudo-derivative feedback control）^[2]，简称为PDF控制，是在自动控制中的名词，是Phelan在1977年在其书《Automatic Control Systems》中提到的控制架构^[3]，其架构类似PI控制器，但若控制一阶系统时，控制器及系统的整体转换函数没有零点（若使用PI控制器，整体转换函数会有一个零点）^[4]，常用在运动控制中^[2]。

PDF控制器的方块图

PI控制器的方块图

PDF控制器其架构类似PI控制器，但是目标值和回授的误差（derivative）只作为I（积分）控制器的输入，误差不是P（比例）控制器的输入，改用回授作为P（比例）控制器的输入。因为误差不是比例控制器的输入，因此被Phelan称为“伪误差回授”^[4]。

PDFF控制

PDFF控制器的方块图

后来也有在PDF控制中加入了目标值的前馈控制，即为PDFF控制（Pseudo-derivative feedback forward control），可以提升控制系统的刚性。