達朗貝爾原理(英語:d'Alembert principle)是因其發現者法國物理學家與數學家讓·達朗貝爾而命名。達朗貝爾原理闡明,對於任意物理系統,所有慣性力或施加的外力,經過符合約束條件的虛位移,所作的虛功的總和等於零[1]:
- ;
- 在這篇文章內,向量與純量分別用粗體與斜體顯示。例如,位置向量通常用 表示;而其大小則用 來表示。
其中,是粒子感受到的慣性力,和分別是粒子的質量和加速度,是施加於粒子的外力(不包括約束力)、是符合系統約束的虛位移。
靜力學的虛功原理在動力學的版本是達朗貝爾原理。假若一個物理系統的每一個約束條件都只約束位置或時間,而不約束速度,則稱此物理系統為完整系統。達朗貝爾原理比哈密頓原理的適用範圍更廣闊,可以用於不僅是完整系統。
因為達朗貝爾原理,在一個動力系統裏,約束力所作的虛功自動抵消,也就是說,不需要顧慮約束力所作的虛功。