1902年10月17日出生。1923年，畢業於河南省留學歐美預備學校英文科。1924年鄭州大學理科肄業。

1924年5月考入黃埔軍校，成為第一期學員，並加入中國國民黨。1925年10月，國民革命軍第二次東征期間，經周恩來介紹，加入中國共產黨。

1926年7月，參加北伐，任國民革命軍第一軍第十四師團參謀長，後任第十七軍第三師黨代表兼政治部主任^[1]。因入黨時間不長，成為少數沒有暴露中國共產黨黨員身份者，長期潛伏在中華民國國軍之中，為中國共產黨從事地下情報工作。。

1927年2月，遵照中共中央指示，離開北伐軍赴上海，參與組織指揮上海工人第三次武裝起義。後任武漢國民政府武漢三鎮保安總隊長。

七一五事變後，離開武漢到賀龍的第二十軍任教導團團長，並參加南昌起義。

1931年奉命至上海工作，因顧順章叛變，形勢惡化，他與中共中央失去聯繫，回到家鄉永城縣^[1]。

1933年，因黃埔一期同學袁守謙推薦，擔任吉鴻昌領導的第二十二路軍第三十軍第三十師任政治部主任^[1]，後任第三十軍第三十師參謀長、第三十師第八十九旅旅長。1935年4月，國民政府授予侯鏡如陸軍少將軍階，擔任國民革命軍第三十軍第三十師參謀長，後又調任第三十師第八十九旅旅長。

1937年抗日戰爭爆發，因其在忻口戰役的出色表現，升任為國民革命軍第九十一軍參謀長。1938年初，調任國民革命軍第九十二軍第二十一師師長，先後參加台兒莊會戰、武漢會戰、棗宜會戰等戰役。1943年，升任國民革命軍第九十二軍軍長，領中將軍階，並率部參加了湘西會戰。

抗日戰爭後，兼任北平警備司令。擔任北平警備司令期間，在會見中國共產黨代表周恩來後，周恩來派陳賡與他密談，經過安子文連絡，侯鏡如決定再次倒向中共，擔任中國共產黨的秘密連絡人。

1948年升任第十七兵團司令官。在第二次國共內戰遼瀋戰役期，10月，錦州戰役守軍告急，蔣介石電令第十七兵團司令侯鏡如指揮所轄的4個軍馳援錦州^[2][1]。行動開始前的8月，時任中共中央工作委員會秘書長的安子文即通過侯鏡如的外甥李介人與他取得聯繫^[3]。此時，侯鏡如宣稱援救錦州打進去也出不來，故意放慢動作，推遲11天才率領部隊達到，導致國軍未能攻陷塔山，在錦州戰役中慘敗。^[2][1]

在遼瀋戰役後，侯鏡如率部後撤至天津，任天津塘沽防守司令。在平津戰役後，再度後撤至上海，任長江防務預備兵團司令，後轉任福州綏靖公署副主任（主任朱紹良）兼華東軍官團總團長。1949年8月，率部投共。他本人離開福州，赴英屬香港。

以其母親需要照顧為由，1949年10月，侯鏡如到達英屬香港，住在其子侯伯文家中，滯留香港。在香港期間，負責與台灣方面的國民黨將軍接觸，取得台灣情報，從事統戰，將情報匯報給中共中央。1952年7月，經周恩來同意，返回中國大陸，擔任中央人民政府政務院參事。1955年5月，侯鏡如加入了中國國民黨革命委員會。1960年8月，補選為民革中央常務委員。

1981年，在民革五屆二中全會上，被選為中央副主席。1988年2月被選為黃埔軍校同學會會長，9月被選為中國和平統一促進會會長。1989年3月增選為全國政協副主席。1992年的民革第八屆全國代表大會上，被選為中央名譽主席。

1927年，侯鏡如與李嵩芸結婚^[3]。李嵩芸是湖南人，1909年出生，2009年逝世。李嵩芸生有四子三女。兒子中，侯伯宇是理論物理學家，侯伯文是企業家、全國政協香港地區委員、侯鏡如助學基金會會長^[4]。