六桿連桿

六桿連桿（six-bar linkage）也稱為六連桿，是由六個連桿和七個運動副組成的機構，其自由度為一^[1]。像驅動行走機器人腳部的Klann連桿（英語：Klann linkage）就是六連桿。

1876年《Kinematics of Machinery》中所繪製的六桿連桿

一般而言，連杆機構中的一個接頭會連接兩個連桿，每一個連桿會和兩個接頭連接。考慮由六個連桿組成的六邊形，六個連桿分別是六個邊，其六個頂點是六個接頭，可以在六邊形對面的二對邊連桿延伸，在六邊形中間連接，加上第七個接頭。因此此連桿是有二個相連接的三接頭桿和四個二接頭連桿組成，稱為瓦特拓樸（Watt topology）^[2]。

六連桿也可以先將五個連桿組合成五邊形，五個頂點分別是五個接頭。再加上一個連桿，連接五邊形的二邊，因此此機構有二個三接頭連桿，之間至少隔著一個二接頭連桿。這是史蒂文森拓樸（Stephenson topology）。

Klann連桿（英語：Klann linkage）就是史蒂文森拓樸。

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