小行星4581（4581 Asclepius）是一顆圍繞太陽公轉的小行星。1989年3月31日，亨利·E·霍爾特、諾曼·G·托馬斯在帕洛馬山發現了此天體[1][2]。
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4581 Asclepius|
| 發現者 | 亨利·E·霍爾特
諾曼·G·托馬斯 |
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| 發現地 | 帕洛馬山 |
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| 發現日期 | 1989年3月31日 |
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| 小行星分類 | 阿波羅型小行星 |
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| 曆元 2456400.5 (2013年4月18日更新) |
| 遠日點 | 1.387213597570204 AU（207,524,200.403 km） |
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| 近日點 | .6572022763522239 AU（98,316,061.161 km） |
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| 半長軸 | 1.022207936961214 AU（152,920,130.782 km） |
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| 離心率 | 0.357075745 |
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| 軌道週期 | 377.4916068 日
1.03儒略年 |
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| 軌道傾角 | 4.916361033325279 |
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| 升交點黃經 | 180.3365662533726 |
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| 近日點參數 | 255.3023486711961 |
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| 絕對星等(H) | 255.3023486711961 |
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這顆小行星的絕對星等為255.3023486711961等[1]。