小行星5140（英語：5140 Kida）是一顆圍繞太陽公轉的小行星。1990年12月8日，上田清二、金田宏在釧路市發現了此天體[1][2]。
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5140 Kida|
| 發現者 | 上田清二、金田宏 |
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| 發現地 | 釧路市 |
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| 發現日期 | 1990年12月8日 |
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| 其它名稱 | 1990 XH/ 1950 TP3 / 1953 FC1 / 1967 TF / 1976 GH6 / 1978 RG |
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| 小行星分類 | 主帶小行星 |
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| 曆元 2456400.5 (2013年4月18日更新) |
| 遠日點 | 3.5448266 AU（530,298,511.361 km） |
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| 近日點 | 2.8076542 AU（420,019,089.982 km） |
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| 半長軸 | 3.1762404 AU（475,158,800.671 km） |
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| 離心率 | 0.1160448 |
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| 軌道週期 | 2067.609332 日
5.66儒略年 |
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| 軌道傾角 | 11.42826 |
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| 升交點黃經 | 163.93968 |
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| 近日點參數 | 216.16079 |
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| 絕對星等(H) | 216.16079 |
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這顆小行星的絕對星等為216.16079等[1]。