慣性測量單元

慣性測量單元（英語：Inertial measurement unit，簡稱IMU）是測量物體三軸姿態角（或角速率）以及加速度的裝置。

一個法國製造使用機械傳感器的IMU

一般的，一個IMU內會裝有三軸的陀螺儀和三個方向的加速度計，來測量物體在三維空間中的角速度和加速度，並以此解算出物體的姿態。為了提高可靠性，還可以為每個軸配備更多的感測器。一般而言IMU要安裝在被測物體的重心上。

IMU大多用在需要進行運動控制的設備，如汽車和機器人上。也被用在需要用姿態進行精密位移推算的場合，如潛艇、飛機、導彈和太空飛行器的慣性導航設備等。

操作原理

IMU透過一或多個加速規去偵測加速度，以及一或多個陀螺儀^[1]去偵測轉動率。有些元件甚至具備磁力儀以用於航向參考。典型的配置是在每一個方向軸上各採用了一顆加速規、一顆陀螺儀和一顆磁力儀，以對應偏航、俯仰、翻滾三種不同的姿態主軸。

應用

IMU通常被整合到慣性導航系統中，後者利用原始IMU測量值來計算姿態、角速率、線速度以及在全局參考系的位置。

IMU 還在許多消費類產品中用作方向傳感器。幾乎所有的智慧型手機和平板電腦都搭載IMU作為方向傳感器。