波動齒輪裝置

波動齒輪裝置（英語：Strain wave gearing）是利用橢圓和正圓之間的差動裝置。使用此機制的產品由Harmonic Drive Systems銷售，名稱為諧波驅動（Harmonic Drive）^[1]。

Harmonic Drive SE波動齒輪裝置組，由波發生器軸承（左上），柔性花鍵杯（右上）和圓形花鍵環（下）組成。

波動齒輪裝置的原理

它是由C.W. Musser於1957年發明的，當時他是USM的研究顧問，通常在機器人技術中使用^[2]，也用於航空航天中^[3]，用於降低齒輪，但也可用於提高轉速或用於差速器。

歴史

應變波齒輪的基本概念是由C.W.Musser在1957年的專利^[4]中提出的，當時他還在聯合鞋業機械公司擔任顧問。1960年由USM公司首次成功使用，後來由長谷川齒輪廠在USM公司的許可下成功使用。後來，長谷川齒輪廠變成了位於日本的Harmonic Drive Systems Inc.和USM Co.Harmonic Drive部門變成了Harmonic Drive Technologies Inc.^[5][6]。

特性

波動齒輪裝置幾乎沒有背隙結構緊湊，重量輕，齒比高^[7]。

使用例

阿波羅月球車^[8]的電動輪包括應變波齒輪。