Artstein定理

Artstein定理指出一動態系統有可微分的控制李亞普諾夫函數的充份必要條件是存在穩定回授（stabilizing feedback）：${\displaystyle u(x)}$.^[1]

也就是對於以下的系統

${\displaystyle {\dot {x}}=f(t,x)+G(t,x)u}$

存在控制律

${\displaystyle u=\phi (t,x)+v}$

可以使系統穩定。

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