北周保定元年(561) 改绥化县为虞乡县。
隋属河东郡，大业九年(613)徙废。故治在今永济县虞乡镇西北。
唐武德元年（618）别置虞乡县，属蒲州。开元九年(721)属河中府。
五代、宋、金俱称虞乡县
元至元三年(1266)并入临晋县。
清雍正八年(1730)复置，属蒲州府。
民国属河东道。
1954年同解县合并为解虞县，1958年安邑县、解虞县、临猗县合并为运城县（现运城市）。1961年析运城县复置永济县。1994年1月撤县设市，目前隶属于地级运城市。市中心建有舜都广场，纪念舜帝建都于此的传说。

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