Asteroido estas malgranda ĉiela korpo, kiu moviĝas ĉirkaŭ la Suno same kiel la planedoj – ĉefe en la asteroida zono inter la orbitoj de Marso kaj Jupitero –, sed ne estas kometo (vidu malsupre). Ĉar nur fine de la 1970-aj jaroj oni ekmalkovris asteroidecajn korpojn ekster la orbito de Neptuno, ekzemple la transneptunaj objektoj, oni kutime aplikas la nocion "asteroido" nur al objektoj en la interna Sunsistemo, kaj la esprimon planedeto al ĉiuj.

La asteroido 243 Ida fotita de la kosmoesplorilo Galileo en aŭgusto 1993. Dekstre videblas eta luno de la planedeto.
Komparo de la grandoj de Vesta, Cereso kaj la tera Luno.

Oni supozas, ke la asteroidoj estas restaĵoj el ĉirkaŭsuna planedonaska nubo, kiuj ne kungluiĝis por formi planedojn. Multaj malgrandaj asteroidoj supozeble ekestis per kolizio inter pli grandaj, el kiuj unu aŭ ambaŭ diseriĝis. Komparu la malsuprajn priskribojn pri V-tipaj asteroidoj kaj la palasa familio.

La malsameco inter asteroidoj kaj kometoj nur baziĝas pri ilia aspekto: kometoj posedas klare videblan voston, konsistantan el gaselfluo (ekz. akva vaporo pro varmiĝo de glacio). Pro la granda malsimileco de la unuaj konataj asteroidoj disde kometoj, historie ekestis firma distingo inter la du konceptoj, kiujn nur ekde 2006 kunigas la komuna nomo "malgrandaj sunsistemaj objektoj", tiujare oficialigita de la Internacia Astronomia Unio. Jam okazis, pasintece, ke iuj objektoj klasitaj kiel asteroidoj ekŝprucigis voston, kaj tiel estis reklasitaj kiel kometoj.