V-Sido OS

『V-Sido OS』（ブシドー OS）とは、吉崎航の開発した人型ロボット制御用のソフトウェアである。

概要

従来は、ロボット開発者がロボットの関節などの制御を0.05秒単位で細かく調整していたがこれらを自動で行ってくれる為、容易にロボットを安定して動かせるようになった^[1]。具体的には、クラタスに搭載されている他、「Pepperとも連携できるとして」いるという^[2]。

転倒防止のためにリアルタイムで重心及びゼロモーメントポイントを計算し、自動的に姿勢を補正している^[3]。

V-Sido OSの利用は原則的に企業向けのライセンス販売、ライセンス提供のみに限定されている^[4]。

採用ロボット

• バンブルビー ツーオー(タカラトミー)
• バンブルビー クォーター(タカラトミー)
• G-ROBORS GR-001(エイチピーアイジャパン)
• SE-01(佐川電子)

頭部や手などの外装に「ドルフィー・ドリーム」のパーツを使用した人型ロボット^[5]。身長約57cm、重量約1.6kgで自由度は27。

• DOKA ROBO(富士建)
• J-deite Quarter(BRAVE ROBOTICS)
• アクトロイド(ココロ)
• I-FAIRY(ココロ)
• ASRA C1(アスラテック)
• クラタス(水道橋重工)^[6]

関連製品

• V-Sido CONNECT

ロボット制御用のマイコンボード。V-Sido OSの一部の機能を搭載している^[7]。具体的な出荷時期は未定^[8]。

• V-Sido CONNECT RC

「V-Sido CONNECT」のリリース候補版（Release Candidate版）。正式版の「V-Sido CONNECT」で実装予定の機能の幾つかには未対応となっている^[8]。対応ロボットは2016年8月時点では「GR-001」と「DARWIN-MINI」の2つで^[9][8]、今後の予定としては近藤科学の「KHR-3HV」への対応を検討している^[8]。

関連ソフトウェア

• V-Sido Lite

「V-Sido OS」を利用してロボットを動かせるWindowsアプリケーション。マウスで画面内のCGを動かしてロボット全身の動きを生成できる。非商用利用に限り無償で利用でき、サポートは無し。対応ロボットは「GR-001」のみ^[10]。

• VSidoConn4Rasp2

Raspberry Piと「V-Sido CONNECT RC」を接続して、JavaScriptで「GR-001」を制御するための開発プラットフォーム。GitHub上で公開されている^[11]。

• Web Controller for V-Sido CONNECT

「V-Sido CONNECT」を搭載したロボットをインターネット越しに遠隔操作するための開発プラットフォーム。WebRTCやWebGLといった技術が使われている^[12]。

関連項目

• 吉崎航
• アスラテック