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祭天是古代出于对天的敬畏，为了战争、祈谷、祈雨等与农业相关的祈求，而对天帝之原始崇拜。在古代中国社会，多由君主或者各级诸侯领主下令修建不同规格的的祭坛或神庙，以用于祭天。在中国史上，由于被“天圆地方”的观念影响，祭坛往往为圆形，象征天的形状，又被称为圜丘。一开始，有祭天之权者多半为贵族，平民只能祭拜各乡土神，通过祭祖而向天表示崇敬，不能享有直接祭天之权，受到道教影响，平民也能祭天，称为拜天公、拜天。
古文献记载，周天子冬至祭天于地上之圜丘，夏至祭地于泽中之方丘。在位于国都的郊外祭祀，故称为“郊祀”[1][2]。
战国诸侯自号为帝，有其祭天场所。齐国祠天主于天齐，意为“天之肚脐”，象征天的中心位置[3]；天齐渊水，居临淄齐国故城南郊山下[4]。秦国则确立了畤祭[5]，在雍城郊外设立四畤祭祀白帝等四帝，以标榜自己统治天下的合法性。汉初刘邦入关，在秦四畤基础上增设北畤，合雍五畤，祭祀五方上帝，确立汉王朝的正统地位，刘邦之后西汉前期的皇帝多亲自参加祭祀，规格很高[6]。汉武帝又于云阳县甘泉宫增立泰畤，作为祭泰一之所[7]。
西汉晚期由于儒生和儒学的兴起，国家的统治思想发生了变化，对祭祀制度也进行了相应的改革，匡衡、韦玄成是其中代表人物，但是期间有反复[8]。汉平帝年间王莽颁布元始仪，最终确立了都城南郊祭天、北郊祭地的格局，废除了畤祭。从此一直到隋唐、宋元、明清，中国历代君王或合祀天地于南郊，或于都城南郊祭天，北郊祭地[9][10]。
比较显著的郊祀古迹，除了北京天坛之外，尚有南京天坛，西安雁塔区的隋唐天坛遗址，咸阳甘泉宫遗址。在韩国首尔（圜丘坛）、越南顺化京城（南郊坛）等地，当地统治者亦曾设天坛祭天。此外，日本桓武天皇曾在长冈京南郊祭天，位于现今的交野天神社。传说郑氏王朝也曾在台南鹫岭祭天，其祭祀遗址在台湾清治时期建为天公坛，现称台湾首庙天坛[11][12]。考古学家近几年还在甘肃礼县鸾亭山及陕西凤翔区雍山发现了祭祀遗址，或有可能为秦、汉时举行“畤祭”的场所[10][13]。
天帝又称为皇天上帝、昊天上帝，为历代朝廷官方祭天的首要对象。对天帝的理解，有郑玄、王肃之别。郑玄持纬书之说，以为天帝有六，最尊贵者为昊天上帝，又称天皇大帝，即北辰之星，名耀魄宝。另有五行精气之神，居住于太微宫中，称为太微五帝（中央黄帝含枢纽，东方青帝灵威仰，南方赤帝赤熛弩，西方白帝白招拒，北方黑帝
王肃反纬书成说，以为天帝唯一，即昊天上帝，天以苍昊为体，不入星辰之列。五帝为五行之神，辅佐上帝化育万物，但非上帝。人间五帝是黄帝苗裔，非感精气而生[14]。历代诸儒，或从郑玄见解，或采王肃之说反对郑玄。
根据《大唐开元礼》，国有大祀、中祀、小祀。昊天上帝、五方上帝、皇地祇、神州、宗庙，皆为大祀。祭天之礼，为五礼之吉礼，吉礼之仪五十又五，其中与昊天上帝有关的仪式为：
在《大唐开元礼》中，冬至于圜丘祭天，以唐朝皇室先祖唐高祖李渊配座坛上，又以五方帝、大明（日）、夜明（月）、五星、十二辰、三垣二十八宿诸星辰等作从祀。正月祈谷，以唐高祖配座，五方帝从祀。孟夏祈雨，以唐太宗配座，五方帝、人间五帝、五官从祀。季秋大享（大飨）以唐睿宗配座，五方帝、人间五帝、五官从祀。据《开元礼》，皇帝御驾亲征（军礼）及皇帝成年加元服（嘉礼），会前往圜丘告昊天上帝。
南唐以唐朝后继者自居，以唐皇室先祖为配座。张居咏《郊祀议》曰：“孔子云：‘郊祀后稷以配天，宗祀文王于明堂以配上帝。’此万世不易之法也。昔长孙无忌请祀高祖于圜丘以配昊天上帝，祀太宗于明堂以配上帝，义为得之。今国家嗣兴唐祚，追尊孝德，而以尧舜为肇祀之祖，宜以神尧配天于圜丘，孝德皇帝配上帝于明堂，礼也。其服物制度，古有常仪，愿罢一切伪饰。”
根据《明史》，明初以圜丘、方泽、宗庙、社稷、朝日、夕月、先农为大祀，后三者后来改为中祀。冬至于圜丘祭天，是以明朝皇室先祖配座，大明、夜明、五星、周天星辰、太岁为从祀，从祀后来又增列风云雷雨。纬书所用之天皇、太乙、六天、五帝，则为明朝皇室弃用。
按梁启超的理解，中国传统的“尊天”是为了现世人事的福祉，而非谋求来世的幸福：
《论中国学术思想变迁之大势》：“各国之尊天者，常崇之于万有之外，而中国则常纳之于人事之中，此吾中华所特长也。……凡先哲所经营想像，皆在人群国家之要务。其尊天也，目的不在天国而在世界，受用不在来世而在现世。是故人伦亦称天伦，人道亦称天道。记曰：‘善言天者必有验于人。’此所以虽近于宗教，而与他国之宗教自殊科也。”
 | 此条目论述以部分区域为主，未必有普世通用的观点。 (2023年4月24日) |
马祖地区民家中设有神桌供神明或祖先者，一定会在大门口安天公炉，拜家神或祖先前，先在大门口向外拜天公、置香天公炉，后才入屋拜家神或祖先。木制民宅会在木头门板上钉或黏贴香炉花[15]以便插香，石造、砖造建筑会在大门墙上以水泥制成香炉，造型有莲花、燕子等[16]，近来多以铁罐贴上红纸或香炉花当作香炉。拜天公会在初八晚开始准备，到初九子时开始祭拜，供桌设在家内近大门口处并向外拜，备蜡烛一对、水酒十盏，十或十二道菜，燃香祝祷后置于门口天公炉中，之后焚金、燃炮，感谢天公护佑。
玉皇上帝的信仰，源自古中国祭祀的昊天上帝，古时并无素食之说，且使用酒与太牢（即牛、羊、豕三牲）祭天。
在中国佛教中，各个伽蓝、兰若、丛林，都承认世间神祇的地位，且尊重神祇的功德灵应，但因皈依佛陀教法，认为世界是由众生的共业感召而得，不认为世间神祇是造物主，但为感恩世间神祇的护法，往往会在正月初九民间拜天公之时举行“供佛斋天”法会或仪轨，以香花素果供养世间神祇，并诵经祈福[17][18]。
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