实时操作系统比较

下表是实时操作系统的列表。RTOS是处理一次输入刺激的时间小于待到同类型的下一次输入刺激的流逝时间的一种操作系统。

更多信息 名称, 许可证 ...

名称	许可证	源代码模式	目标用途	状态	平台	官方网站
Abassi	专有	封闭	嵌入式	活跃	AVR32, ATmega, ColdFire, Cortex-A9, Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, MSP430, PIC32, TMS320C2000, 80251, 8051	www.code-time.com/products.html
AMOS	专有	?	商业	关闭	680x0, 683xx, x86 通过模拟器	www.alphamicro.com
AMX RTOS	专有	封闭	嵌入式	活跃	680x0, 683xx, ARM, ColdFire, MIPS32, PowerPC	www.kadak.com/rtos/rtos.htm
Apache Mynewt	Apache 2.0	开放	嵌入式	活跃	ARM Cortex-M, MIPS32, Microchip PIC32, RISC-V	mynewt.apache.org
Arm Mbed OS	Apache 2.0	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M, Cortex-R, Cortex-A	os.mbed.com
uKOS	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M3-M4-M7-H7, 6833x, PIC, CSEM icyflex-1, STM32	www.ukos.ch
ARTOS (Locamation)	专有	封闭	电力系统自动化	活跃	x86	www.locamation.com
ARTOS (Robotu)	专有	?	嵌入式, 机器人	终止	ARM9+	www.robotu.com/ARTOS/Welcome.html
Atomthreads	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, STM8, ARM, MIPS	atomthreads.com
AVIX	专有	封闭	嵌入式	活跃	Atmel AT91SAM3(U/S), EFM32, NXP LPC1300-1700, ST Micro STM32, Texas Instruments LM3S, Toshiba TMPM330, Microchip PIC32MX-PIC24F-PIC24H-dsPIC30F-dsPIC33F	www.avix-rt.com
BeRTOS	修改的 GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, Cortex-M3, ARM ARM7TDMI, Atmel AVR, PowerPC (模拟), x86 (模拟), x86-64 (模拟)	www.bertos.org
BOOS Core	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARMv5TEJ (TI AM18x), DSP (TI TMS320C64x)	www.baigudin.software/boos/
BRTOS	MIT	开放源代码	嵌入式	活跃	Freescale Kinetis (ARM Cortex-M4), Freescale Coldfire V1, Freescale HCS08, ST STM32F4xx (ARM Cortex-M4F), NXP LPC11xx (ARM Cortex-M0), NXP LPC176x (ARM Cortex-M3), Renesas RX600 (RX62N), Texas Instruments MSP430, Texas Instruments Stellaris LM3S8968 (ARM Cortex-M3), Texas Instruments Stellaris LM4F120H5QR (ARM Cortex-M4F), Atmel ATMEGA328/128, Microchip PIC18	github.com/brtos/brtos
CapROS	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	IA-32, ARM9	www.capros.org
ChibiOS/RT	混合, GNU GPL 或专有	开放源代码	嵌入式, 小量内存占用	活跃	x86, ARM7, ARM9, Cortex-M0-M3-M4, PowerPC e200z, STM8, STM32, AVR, MSP430, ColdFire, H8S	www.chibios.org/dokuwiki/doku.php, sourceforge.net/projects/chibios
ChorusOS	?	?	?	终止	SPARC, x86, PowerPC	docs.sun.com/app/docs/prod/chorus5
ChronOS	GNU GPL	开放源代码	研究, 通用	活跃	x86, ARM	chronoslinux.org
CoActionOS (现在的 Stratify OS)	修改的 GNU GPL 或专有	开放源代码	嵌入式	停止	ARM Cortex-M3, LPC17xx	www.coactionos.com
cocoOS	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, MSP430, STM32	www.cocoos.net
Concurrent CP/M, 变成了 MP/M	专有	封闭 (同时开放源代码)	通用, 工业	历史上的	8080, Z80, 8086	Digital Research
Concurrent DOS, 变成了 Multiuser DOS	专有	封闭	通用, 工业	终止	8086, 286, 386, 68000, (还有 8080/Z80 双处理器变体)	Digital Research
Contiki	BSD	开放源代码	嵌入式, WSN	活跃	MSP430, AVR, ARM	www.contiki-os.org
COS	专有	封闭	过程控制	终止	GEC 4000 series	?
CooCox CoOS	BSD	开放源代码	通用	活跃	STM32, NXP LPC1000, TI LM3S8962, Nuvoton NU1xx,Holtek HT32	www.coocox.org/CoOS.htm 此原始官網已失效, 已移至 github.com/coocox/CoOS
Deos	专有	封闭	安全关键	活跃	x86, PowerPC, MIPS	www.ddci.com/products_deos.php
DioneOS	专有	在许可证下可获得	嵌入式	活跃	MSP430, MSP430x	www.elesoftrom.com.pl/en/os
distortos	Mozilla	开放源代码	嵌入式	活跃	ARMv6-M 架构 (ARM Cortex-M0, ARM Cortex-M0+, ARM Cortex-M1): STM32F0, STM32L0; ARMv7-M 架构 (ARM Cortex-M3, ARM Cortex-M4(F), ARM Cortex-M7(F)): STM32F1, STM32F4, STM32F7, STM32L4	distortos.org
DNIX	专有	封闭	通用	终止	68000	?
dnx RTOS	GNU GPL, 修改的 GPL, BSD	开放源代码	嵌入式 (类Unix系统)	活跃	ARM Cortex-M3, STM32	www.dnx-rtos.org
GEC DOS	专有	封闭	过程控制	终止	GEC 4000 系列	?
DSOS	?	?	?	终止	TI-980A 小型机	?
DSP/BIOS	免费	封闭, 在许可证下可获得	通用	只维护	多数 Texas Instruments C2800, C5500, C6000 和 OMAP DSP 核心. 被 TI-RTOS 替代，但仍可下载获取。	www.ti.com/tool/dspbios
DSPnano RTOS	混合, 开放源代码和商业	开放源代码	MCU, DSC, DSP SoC	活跃	R8C, M16C, PIC24, dsPIC33	www.rowebots.com/products/dspnano
DuinOS	修改的 GNU GPL	开放源代码	通用	活跃	AVR (Arduino)	code.google.com/p/duinos
eChronos	AGPLv3	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM Cortex-M3 - M7	https://ts.data61.csiro.au/projects/TS/echronos/（页面存档备份，存于互联网档案馆）
eCos	修改的 GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM-XScale-Cortex-M, CalmRISC, 680x0-ColdFire, fr30, FR-V, H8, IA-32, MIPS, MN10300, OpenRISC, PowerPC, SPARC, SuperH, V8xx	ecos.sourceware.org
eCosPro	修改的 GNU GPL 或 eCosPro license	开放源代码，带有非免费部分	嵌入式	活跃	ARM7-9, Cortex-A5-A9-M3-M4-M7, 680x0-ColdFire, H8-H8S, IA-32, MIPS32, MIPS64, microMIPS, NIOS II, OpenRISC, PowerPC, SPARC, SH4/4A, TILE-Gx, XScale	www.ecoscentric.com/ecos/ecospro.shtml
embOS	专有	封闭, 客户可获得, 对非商业使用免费	嵌入式, 工业, IoT, 安全关键	活跃	ARM7/9/11, ARM Cortex-A/R/M, AVR, AVR32, C16x, CR16C, ColdFire, H8, HCS12, M16C, M32C, MSP430, NIOS2, PIC18/24/32, R32C, R8C, RISC-V, RL78, RH850, RX100/200/600/700, RZ, SH2A, STM8, ST7, V850, 78K0, 8051	www.segger.com/embos.html
Embox	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, LEON, MicroBlaze, MIPS, PowerPC, x86	github.com/embox/embox
Embkernel	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM Cortex M	sourceforge.net/p/embkernel
ERIKA Enterprise	GPL 和 GPL linking exception	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM7, ARM Cortex-M, ARM Cortex-A (在 Jailhouse hypervisor 上), Hitachi H8, Altera Nios2, Microchip dsPIC (包括 dsPIC30, dsPIC33 和 PIC24), Microchip PIC32, ST Microelectronics ST10, Infineon C167, Infineon Tricore, Freescale PPC e200 (MPC 56xx) (包括 PPC e200 z0, z6, z7), Freescale S12XS, EnSilica eSi-RISC, AVR, Lattice Mico32, MSP430, Renesas RX200, x86-64 (在 Jailhouse hypervisor 上)	www.erika-enterprise.com
EUROS	专有	封闭	嵌入式	活跃	8/16/32 bit 处理器: 尤其是 AVR, 8051, XC800, 16FX, XC166, ARM, Cortex-M3, PowerPC, Nios II, MIPS32, PIC32	www.euros-embedded.com
EROS	修改的 GNU GPL	开放源代码	实验研究用途	休眠	IA-32	www.eros-os.org
F9 微内核	修改的 BSD	开放源代码	嵌入式	维护	ARM Cortex-M3/M4	github.com/f9micro/f9-kernel
Femto OS	GNU GPLv3	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR	www.femtoos.org
FlexOS	专有	封闭	通用, 工业, POS	终止	186, 286, 386, V60, V70, 68000	Digital Research, Novell
Flexible Safety RTOS	专有	封闭, 对客户可获得	嵌入式, 安全关键	活跃	ARM9, ARM Cortex-M, ARM Cortex-R, ARM Cortex-A, ColdFire, QorIQ, Infineon TriCore, Infineon AURIX	www.embedded-office.com
FreeOSEK	GNU GPLv3	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M4, MIPS, MSP430, SPARC LEON3	github.com/ciaa/Firmware
FreeRTOS	MIT	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, AVR, AVR32, ColdFire, HCS12, IA-32, Cortex-M3-M4-M7, MicroBlaze, MSP430, PIC, PIC32, Renesas H8/S, RX100-200-600-700, 8052, STM32, EFM32	www.freertos.org
Frosted	GNU GPL	开放源代码	嵌入式, 遵从POSIX, 类Unix系统	活跃	ARM Cortex-M	github.com/insane-adding-machines/frosted
Fuchsia	多样	开放源代码	嵌入式	活跃	AArch64, x86-64	fuchsia.googlesource.com（页面存档备份，存于互联网档案馆）
FunkOS	修改的 Sleepycat License	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, MSP430, Cortex-M3	funkos.sourceforge.net
Fusion RTOS	免费	?	准通用	活跃	ARM, Blackfin, StarCore, DSP 56800E
FX-RTOS	专有	提供源代码	嵌入式	活跃	ARMv6-M (Cortex-M0/M1), ARMv7-M (Cortex-M3), ARMv7-A (including Cortex A9 MPCore), x86, AVR32, PIC32, MIPS M4K, TI MSP430	rtos.eremex.com/products, fxrtos.ru
HeartOS	专有	封闭	安全关键	活跃	x86, PowerPC, ARM	www.ddci.com/products_heartos.php
Helium	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	HCS08, AVR	helium.sourceforge.net
HP-1000/RTE	?	?	?	?	?	www.hp.com/products1/rte/tech_support/documentation
Hybridthreads	?	开放源代码	FPGA	活跃	Xilinx Virtex-II Pro ML310, Xilinx Virtex-II Pro XUP	hthreads.csce.uark.edu/wiki/About_Hthreads
hyperCOS	?	免费评估 (不开放源代码)	嵌入式	活跃	ARM7, ARM9, Cortex-R, Cortex-M3, Cortex-M4F	socware.net
IBM 4680 OS	专有	封闭	通用, 工业, POS	终止	286	IBM (DR Concurrent DOS 286 派生)
IBM 4690 OS	专有	封闭	通用, 工业, POS	活跃	286, 386	IBM (DR FlexOS 286/386 派生)
Integrity	专有	封闭	嵌入式	活跃	ARM, XScale, Blackfin, ColdFire, MIPS, PowerPC, x86	www.ghs.com/products/rtos/integrity.html
INtime	专有	封闭	嵌入式	活跃	x86	www.tenasys.com/intime
IntrOS	MIT	开放源代码	嵌入式, 小量内存占用	活跃	ARM Cortex-M, STM8, AVR8	github.com/stateos/IntrOS
ITRON, µITRON	多样	多样	嵌入式	活跃	ARM, MIPS, x86, Renesas RX100-200-600-700-others	www.tron.org, www.t-engine.org
ISIX	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M3	bryndza.boff.pl/index.php?dz=rozne&id=isixrtos
iRTOS	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, ARM7	irtos.sourceforge.net
KolibriOS	GNU GPL	开放源代码	可嵌入	活跃	x86	www.kolibrios.org
Kithara RTS	专有	封闭	通用, 工业	活跃	Windows 扩展, x86, x86-64, Windows XP-10	www.kithara.de
Lepton	Mozilla	开放源代码	可嵌入	活跃	ARM9 (ATMEL AT91SAM9261, AT91SAM9260), ARM7 (ATMEL AT91SAM7x, AT91SAM7SE, AT91M55800), CortexM3 (ST STM32F103, Texas Instrument Stellaris)，CortexM4 (Freescale Kinetis)	github.com/lepton-distribution/lepton
LithOS	专有	?	嵌入式, 工业	活跃	LEON2-3-4, x86	www.fentiss.com, www.xtratum.org
LynxOS	专有	源代码可获得	嵌入式	活跃	Motorola 68010, x86/IA-32, ARM, Freescale PowerPC, PowerPC 970, LEON	www.lynuxworks.com/rtos
Mark3	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃, beta	?	www.mark3os.com
MaRTE OS	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	IA-32	marte.unican.es
MAX II,IV	专有	?	?	?	MODCOMP II, IV, ...	?
MenuetOS	GNU GPL	开放源代码	?	活跃	IA-32	www.menuetos.net
Menuet 64	专有	未知	?	活跃	IA-32, x86-64	?
MicroC/OS-II	专有	在许可证下可获得	嵌入式	活跃	ARM7-9-11/Cortex-M1-3-4-A8/9, AVR, HC11/12/S12, ColdFire, Blackfin, MicroBlaze, NIOS, 8051, x86, Win32, H8S, M16C, M32C, MIPS, 68000, PIC24-dsPIC33-PIC32, MSP430, PowerPC, SH, StarCore, Renesas RX100-200-600-700, RL; STM32, …	micrium.com/rtos/ucosii/overview
MicroC/OS-III	专有	在许可证下可获得	嵌入式	活跃	ARM7-9-11/Cortex-M1-3-4-A8/9, AVR, HC11/12/S12, ColdFire, Blackfin, MicroBlaze, NIOS, 8051, x86, Win32, H8S, M16C, M32C, MIPS, 68000, PIC24/dsPIC33/PIC32, MSP430, PowerPC, SH, StarCore, Renesas RX100-200-600-700, RL; STM32, …	micrium.com/rtos/ucosiii/overview
Milos	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M3	www.milos.it
miosix	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	stm32, efm32 e LPC2000	www.miosix.org
mipOS	专有	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M3, ST7, STM8, x86	sites.google.com/site/eantcal/home/mipos
Microsoft Invisible Computing (MMLite)	专有	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM7-9, i386, h8, mips, Trimedia, eCog1	research.microsoft.com/invisible
mLithOS	专有	?	嵌入式, 工业	活跃	LEON2-3-4, x86	www.fentiss.com, www.xtratum.org
MP/M	专有	封闭 (同时开放源代码)	通用, 工业	终止	8080, Z80, 8086	Digital Research
MQX	专有	免费赠送源代码可获得	嵌入式	活跃	Freescale Power, ColdFire, Kinetis Cortex ARM	www.freescale.com/mqx
MERT	?	?	?	活跃	PDP-11	?
Multiuser DOS	专有	封闭	通用, 工业	终止	386	Digital Research/Novell, Concurrent Controls, Datapac, IMS (参见 REAL/32)
Nano-RK	混合	开放源代码	嵌入式, WSN	活跃	AVR, MSP430	www.nanork.org
Neutrino	专有	提供一些源代码	微内核	活跃	ARM, MIPS, PPC, SH, x86, XScale	www.qnx.com/products/neutrino_rtos
NI Linux Real-Time	专有	开发自开放源代码	数据采集和过程控制	活跃	National Instruments CompactRIO 控制器	www.ni.com/white-paper/14627/en/
nOS	Mozilla	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, MSP430, Cortex-M0-M3-M4, M16C, RX600, PIC24, Win32, POSIX, STM8	github.com/jimtremblay/nOS
Nucleus RTOS	专有	提供源代码	嵌入式	活跃	ARM (Cortex-M3-M4-R4-R4F-A8-A9, ARM7-9-11), PowerPC, MIPS32-16e, microMIPS, ColdFire, SuperH	www.mentor.com/embedded-software/nucleus
NUFR	修改的 BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM (Cortex-M0,-M3,-M4), MSP430, MSP430X (16-位和20-位模式)	ragingdist.org
Nut/OS	BSD	开放源代码	嵌入式, 工业	活跃	AVR, AVR32, ARM7, ARM9, Cortex-M3	www.ethernut.de/en/firmware/nutos.html
NuttX	BSD	开放源代码	嵌入式, 小量内存占用	活跃	Linux 用户模式, ARM7-9, Cortex-A5-A8-A9-M0-M3-M4-M7, 8052, Espressif ESP32, Lattice LM32, Renesas MC16C/26/SH-1, RISC-V , Zilog Z16F, Zilog eZ80 Acclaim!, Zilog Z8Encore!, Z80, MIPS PIC32MX, PIC32MZ	www.nuttx.org
OpenEPOS	专有	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, x86, AVR, MIPS, PowerPC	epos.lisha.ufsc.br
OS20	专有	封闭	嵌入式 (STB)	只维护	ST20	?
OS2000	专有	?	嵌入式	活跃	MIPS (Baget-MIPS 变体), KOMDIV-32, KOMDIV-64, Intel BSP (x86 架构)	www.niisi.ru/otd07.htm
OS21	专有	提供源代码	嵌入式 (STB)	活跃	ST40/SH4,ST200,ARM	?
OS4000	专有	封闭	过程控制	只维护	GEC 4000 系列	?
OpenRTOS	专有	源代码可获得	嵌入式	活跃	同于 FreeRTOS	www.highintegritysystems.com/rtos/openrtos
OSA	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	PIC10-PIC24, AVR 8-bit, STM8	wiki.pic24.ru/doku.php/en/osa/ref/intro
OSE	专有	客户可获得	通用	活跃	ARM, PowerPC, x86, TI OMAP, …	www.enea.com/ose
OS-9	专有	客户可获得	嵌入式	活跃	ARM-strongARM, MIPS, PowerPC, SuperH, x86/Pentium, XSCALE, Motorola 6809, 680x0, SPARC	www.microware.com
OSEK	混合, 开放源代码和商业	特殊	嵌入式	活跃	引擎控制单元	www.osek-vdx.org (不工作一段时间了), 最好参看 www.autosar.org（页面存档备份，存于互联网档案馆）
Partikle	专有	?	嵌入式, 工业	活跃	LEON2-3-4, x86	www.fentiss.com, www.xtratum.org
Phar Lap ETS	?	?	?	?	?	?
PaulOS	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	?	?	paulos.2038bug.com
PICOS18	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	?	PIC18	?
picoOS	修改的 BSD	开放源代码	嵌入式	维护	6502, 80x86, ARM7, AVR, PowerPC,Cortex-M,MSP430,PIC32	picoos.sourceforge.net,github.com/AriZuu/picoos
Piko/RT	修改的 BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM Cortex-M3/M4	github.com/pikort/pikoRT
Pharos	Apache 2.0	开放源代码	嵌入式, 工业, 安全关键	活跃	ARM926, Cortex-R5, Cortex-M4, Cortex-A53 (都带有内存保护)	sourceforge.net/projects/rtospharos/
Phoenix-RTOS	专有	?	嵌入式	?	ARM7, IA-32, eSI-RISC	www.phoenix-rtos.org
PikeOS	专有	客户可获得	安全关键, 虚拟化	活跃	PPC, x86, ARM, MIPS, SPARC-LEON, SuperH	www.sysgo.com/pikeos
Portos	专有	提供源代码	嵌入式, 小量内存占用	活跃	(ARM 马上)	www.portos.org
POK	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	x86, PowerPC, SPARC	pok.safety-critical.net
PowerTV	专有	?	?	?	?	www.powertv.com
Prex	BSD	开放源代码	微内核	活跃	ARM, IA-32	prex.sourceforge.net
Protothreads	BSD	开放源代码	通用	活跃	架构无关	dunkels.com/adam/pt/
pSOS	专有	?	?	停止	680x0	?
QNX	专有	?	通用, 医疗设备	活跃	IA-32, MIPS, PowerPC, SH-4, ARM, StrongARM, XScale	www.qnx.com
QP	双重, 开放源代码和商业	双重	MCU, DSC, DSP SoC	活跃	ARM7/9, ARM Cortex-M3-M0, MSP430, TMS320C28x, AVR, AVRXmega, ColdFire, 68HC08, M16C/R8C, H8, 8051, 80251, PIC18, PIC24/dsPIC33, Nios II, PSoC1	www.state-machine.com/qp
Kaspersky OS	专有	?	安全关键, 虚拟化	活跃	?	?
Data General RDOS	专有	?	通用	终止	Data General Nova, Data General Eclipse	?
ReaGOS	专有	封闭, 在许可证下可获得	嵌入式	活跃	x86, ATmega, ARM, 可移植	www.reagos.com
REAL/32	专有	封闭	通用, 工业	活跃	386	IMS (多用户 DOS 派生)
RedHawk Linux (Red Hat 兼容)	专有	封闭, 在许可证下可获得	嵌入式	活跃	x86, 其他	www.ccur.com/linux/products/redhawk
Real-time Linux (CONFIG_RT_PREEMPT)	GNU GPLv2	开放源代码	通用	活跃	同于 Linux	www.osadl.org/Realtime-Linux.projects-realtime-linux.0.html, rt.wiki.kernel.org, wiki.linuxfoundation.org/realtime/start
REX OS	专有	封闭, 在许可证下可获得	嵌入式	活跃	ARM	REX OS
RIOT	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, MSP430, AVR, x86	www.riot-os.org
RMX	专有	封闭	嵌入式	终止	8080, 8086, 80386 或更高	www.tenasys.com/rmx
RODOS	BSD	提供源代码	嵌入式	活跃	ARMv7 (M3, A8, A9), AVR32, PowerPC 405, sparc64 平台: SmartFusion2（页面存档备份，存于互联网档案馆）, RaspberryPi, STM32 在OS之上: Linux, Windows, MacOS, FreeRTOS, RTems	rodos download（页面存档备份，存于互联网档案馆）
RSX-11	专有	?	?	历史上的	PDP-11	n/a
RT-11	专有	?	通用	终止	PDP-11	n/a
RTAI	GNU GPL	开放源代码	通用	活跃	x86, ARM	www.rtai.org
RTEMS	修改的 GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, Blackfin, ColdFire, TI C3x/C4x, H8/300, x86, 68k, Milkymist SoC, MIPS, Nios II, PowerPC, SuperH, SPARC, ERC32, LEON, Mongoose-V	rtems.com
RTLinux	GNU GPL	开放源代码	通用	活跃	同于 Linux	n/a
RT-Thread	Apache 2.0	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, ARM Cortex-M0-M3-R4-M4-M7, IA-32, AVR32, Blackfin, nios, PPC, M16C, MIPS (loongson-1b-1c, PIC32，xburst), MicroBlaze, V850, unicore32,	code.google.com/p/rt-thread, www.rt-thread.org
RTXC Quadros	专有	源代码可获得	嵌入式	活跃	ARM - Atmel/Freescale/NXP/ST/TI, Blackfin, 680x0-ColdFire, PowerPC, StarCore, TI-Luminary Stellaris, TI OMAP, XScale	www.quadros.com/products/operating-systems
RTX, RTX64	专有	封闭	MS Windows 扩展	活跃	x86, x86-64	www.intervalzero.com/rtx.htm
RTX Keil 实时操作系统	专有, 免专利费	源代码可获得	嵌入式	活跃	ARM	www.keil.com/arm/rl-arm/kernel.asp
Ruff	专有	封闭	嵌入式, 通用, 工业, IoT	活跃	ARM, MIPS, x86	ruff.io/docs/faq.html
RX116	?	?	嵌入式, 工业	终止	NEC V20, NEC V30, NEC V40, NEC V50	第一个 ITRON 1 兼容 16-bit RTOS
RX616	?	?	安全关键, 嵌入式, 工业	终止	NEC V60, NEC V70	32-bit ITRON 兼容
RX-UX832	?	?	嵌入式, 工业, 通用	终止	NEC V60, NEC V70	32-bit 类Unix RTOS
SafeRTOS	专有	源代码和设计保证可获得	嵌入式, 安全关键	活跃	同于 FreeRTOS	同于 FreeRTOS
SCIOPTA	专有	封闭, 源代码可获得	嵌入式, 安全相关	活跃	ARM, Cortex-M0-M3-M4, Cortex-R4, Cortex-A5, Cortex-A7, Cortex-A9, Cortex-A53, XScale, Renesas RX100, RX200, RX600, RX700, PowerPC, ColdFire, HCS12, M16C, Windows (仿真器), Aurix TC2xx, BlackFin BF52x, BF70x	www.sciopta.com
scmRTOS	免费	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, Cortex-M3, Blackfin, MSP430, AVR, STM8	scmrtos.sourceforge.net
SDPOS	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, Cortex-M3, Blackfin, PIC18, PIC24, i386 win32/linux 综合目标	www.sdpos.org
SHaRK	GNU GPL	开放源代码	?	活跃	?	shark.sssup.it
silRTOS	免费	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, Cortex-M Cortex-A9 ARM-11MP, Blackfin, MIPS, AVR	spanidea.com/products.php
Simba	MIT	开放源代码	嵌入式	活跃, beta	Arduino Nano (AVR), Arduino Mega (AVR), Arduino Due (ARM), ESP8266, ESP32, cygwin/linux	simba-os.readthedocs.org/en/latest
SimpleAVROS	GNU GPLv3	开放源代码	嵌入式	活跃, beta	唯有 AVR	n/a
SINTRAN III	?	?	?	?	Norsk Data 计算机	n/a
SOOS Project	免费	开放源代码	嵌入式	活跃, beta	H8/300	www.ingelec.uns.edu.ar/rts/soos
StateOS	MIT	开放源代码	嵌入式, 小量内存占用	活跃	ARM Cortex-M, STM8	github.com/stateos/StateOS
Stratify OS	修改的 GNU GPL 或专有	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM Cortex-M3, M4	stratifylabs.co/Stratify-OS/
Symbian OS	Eclipse	开放源代码	嵌入式	终止	ARM	www.symbian.org
Talon DSP RTOS	专有	?	嵌入式 DSP	活跃	TMS320	www.blackhawk-dsp.com/Talon.aspx
TargetOS	专有	客户可获得	嵌入式	活跃	ARM, Cortus, Freescale ColdFire, PowerPC	www.blunkmicro.com/os.htm
T-Kernel	T-License	源代码可获得	嵌入式 RTOS	活跃	ARM, MIPS, SH, 更多	www.t-engine.org
THEOS	?	?	?	?	?	www.theos-software.com
ThreadX	专有	客户可获得	?	活跃	ARC, ARM/Thumb, AVR32, BlackFin, 680x0-ColdFire, H8-300H, Luminary Micro Stellaris, M-CORE, MicroBlaze, PIC24-dsPIC, PIC32, MIPS, V8xx, Nios II, PowerPC, Renesas RX100, RX200, RX600, RX700, Synergy, SH, SHARC, StarCore, STM32, StrongARM, TMS320C54x, TMS320C6x, x86/x386, XScale, Xtensa/Diamond, ZSP	rtos.com/solutions/threadx/
TizenRT （页面存档备份，存于互联网档案馆）	Apache 2.0	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM	github.com/Samsung/TizenRT
TI-RTOS 内核 (SYS/BIOS)	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	多数 Texas Instruments: MSP430-432, C2000-5000-6000, TI 的 ARM 家族 (Cortex M3-4F-R4-A8-A15), SimpleLink Wireless CC2xxx-CC3xxx	www.ti.com/tool/sysbios
Tock OS	Apache 2.0/MIT	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM Cortex	https://www.tockos.org（页面存档备份，存于互联网档案馆）
Trampoline 操作系统 (OSEK 和 AUTOSAR)	GNU GPLv2	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, H8-300H, POSIX, NEC V850e, ARM7, Infineon C166, HCS12 或 PowerPC	trampoline.rts-software.org
TNKernel	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM, PIC24-32-dsPIC, HCS08, STM32 (Cortex-M3)	www.tnkernel.com
TNeo	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M0-M0+-M1-M3-M4-M4F, PIC24-32-dsPIC	github.com/dimonomid/tneo
Transaction Processing Facility	专有	?	通用	活跃	IBM System/360 派生	www.ibm.com/software/htp/tpf
TRON 计划	免费	混合	混合	活跃	任何: 是标准而非实现	www.tron.org/index-e.html
TUD:OS	GNU GPL	开放源代码	?	活跃	ARM, IA-32, x86-64	demo.tudos.org/eng_about.html
Unison RTOS	混合, 开放源代码和商业	开放源代码	MCU, DSC, DSP SoC, FPGA	活跃	Pic32, ARM Cortex (TI Stellaris Tiva Sitara, ST STM32, NXP LPC1X00, Freescale iMX6 Kinetis, Renesas RZ, RX600, SH2A, SH2AFPU, R32C, MIPS4K, {SHARC, ColdFire, Xilinx MicroBlaze, 专有}	www.rowebots.com/en/products/unison-rtos-article
UNIX-RTR	?	?	?	终止	PDP-11	?
uSmartx	BSD	开放源代码	嵌入式	?	ARM7TDMI, AVR, H8	usmartx.sourceforge.net
u-velOSity	专有	?	微内核	活跃	?	www.ghs.com/products/micro_velosity.html
velOSity	?	?	?	活跃	Power 架构, ARM/XScale, MIPS, x86/Pentium, ColdFire, Blackfin, OMAP, DaVinci	www.ghs.com/products/velosity.html
VRTX	专有	?	?	被 Nucleus RTOS 取代	ARM, MIPS, PowerPC, RISC	www.mentor.com/embedded-software/nucleus
VxWorks	专有	?	嵌入式	活跃	ARM, IA-32, Intel 64, MIPS, PowerPC, SH-4, StrongARM, xScale	www.windriver.com/products/vxworks
Windows CE	专有	Microsoft 共享源代码	嵌入式	活跃	x86, MIPS, ARM, SuperH	www.microsoft.com/windowsembedded
Xenomai	GNU GPLv2	开放源代码	通常	活跃	x86, x86-64, PowerPC, ARM, Analog Devices Blackfin BF52x, BF53x, BF54x 和 BF56x	www.xenomai.org
XMK	BSD	开放源代码	嵌入式	活跃, beta	?	www.integerfox.com/xmk
Simulink Real-Time	专有	封闭	实时测试-嵌入式	活跃	x86	www.mathworks.com/products/simulink-real-time
Y@SOS	GNU LGPL	开放源代码	嵌入式	活跃	Cortex-M3, STM32	www.yasos.org
MontaVista Linux	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	?	www.mvista.com
UNOS	?	?	?	历史上的	680x0	?
uOS	GNU GPL	开放源代码	嵌入式	活跃	AVR, ARM, MIPS32, MSP430, Intel i386, Linux386	code.google.com/p/uos-embedded/wiki/about
华为 LiteOS	BSD	开发源代码	嵌入式	活跃	ARM (M0/3/4/7, A7/17/53, ARM9/11), X86,RISC-V	www.huawei.com/minisite/liteos/en/about.html
Zephyr	Apache 2.0	开放源代码	嵌入式	活跃	ARM (Cortex-M0, Cortex-M3, Cortex-M4, Cortex-M23, Cortex-M33), x86, ARC, RISC-V, Nios II, Xtensa	www.zephyrproject.org

实时操作系统比较

外部链接

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