De voetbalvereniging Haarsteeg was de voortzetting van twee Haarsteegse verenigingen die al sinds 1919 in Haarsteeg voetballen. Uit geldgebrek fuseerden Haarsteeg Vooruit en Viktoria op 19 juli 1943 tot de nieuwe vereniging v.v. Haarsteeg. Er werd gestart met 115 leden en de thuiswedstrijden werden gespeeld op de velden achter café Zeeuwen en café Achten. Via het sportpark de Ipperhoeve groeide het ledenaantal naar ongeveer vierhonderd.
In 1989 is het huidige sportpark Haarsteeg aan de Priemsteeg betrokken. Omdat dit park tussen Haarsteeg en Vlijmen ligt brak er een periode van grote groei aan. In 2011 heeft Haarsteeg ongeveer 900 leden en neemt het aantal nog steeds toe. In de zomer van 2007 is het park uitgebreid met twee kunstgrasvelden om de accommodatie aan te passen aan de grootte van de vereniging. Begin seizoen 2008-2009 zijn er twee nieuwe kleedkamers in gebruik genomen. In het seizoen 2015/2016 zal de club de nieuw gebouwde kleedkamers in gebruik nemen.
