四元数的表示与正交矩阵表示是等价的,这可以通过直接的代数计算得到。
仿照关于单位复数的欧拉公式的证明方法,可以得到单位四元数的欧拉公式:

显然,当 x=1, y=z=0 的时候就回到一般的欧拉公式。
设



(通过下面的计算可以知道,w=0,即计算结果是纯四元数)
则

为简便起见,令

省略号表示由第一项通过简单的轮换可以得到的项。最后得到四元数的矩阵表示为
设

运用简单的三角恒等变形可以得到,

容易验证,M(q)是正交矩阵,且行列式为+1,于是我们得到了四元数对应于正交矩阵的关系。即我们证明了Rq的确表示三维空间中的一个旋转。进一步由旋转的正交矩阵表示的相关知识知,上式中的 θ 就是旋转角。