Původně pokračovala z Pelhřimova do Jihlavy (dnes část silnice II/602), v nové trase nahrazuje část zrušené silnice I/18, která byla původně i v úseku Havlíčkův Brod – Sebranice degradována na silnici II. třídy (II/150), ale na žádost dotčených regionů bylo toto rozhodnutí přehodnoceno. Následkem toho vede silnice I/19 v úseku Pelhřimov – Havlíčkův Brod v dlouhé peáži se silnicí I/34 a pak až do Sebranic v peáži právě s II/150 (která od křižovatky s I/43 pokračuje ve stopě bývalé I/18).
Celková délka 6,121 km - mostů: 4 - podjezdů: 1. Jedná se o nejkratší úsek silnice I/19 jehož délka je 6 km. Silnice začíná vyústěním ze silnice I/20 (E49) u Nezbavětic. Prochází pouze Nezvěsticemi, kde přechází nad soutokem řek Úslava a Bradava.
Celková délka 23,608 km - mostů: 6. Druhý úsek silnice I/19 procházejícím okresem Plzeň-jih vede přes Vlkov do Spáleného Poříčí. Dále pak přes Hořohledy a Borovno. Za Mítovem silnice přechází do Středočeského Kraje.