パイロット版

2019年2月16日・2月23日・8月10日の3回にわたり、通常土曜日に放送される『ブラタモリ』『有吉のお金発見 突撃!カネオくん』のいずれかの枠で放送。当時は『映像発掘バラエティー たけしのその時カメラは回っていた』（えいぞうはっくつバラエティー たけしのそのときカメラは回っていた）のタイトルで放送されていた。

レギュラー化

2020年4月4日より、パイロット版を放送していた土曜19:30 - 20:15の枠（通常は『ブラタモリ』の枠）で月1回のレギュラー放送が開始された。タイトルも、『月刊 たけしのその時カメラは回っていた』（げっかん たけしのそのときカメラは回っていた）となった。

2021年4月28日より、月1回水曜19:30 - 20:15（通常は『ガッテン!』^{[注 1]}の枠）へ移動。

番組の終了

2022年4月より『クローズアップ現代』が月曜～水曜19:30 - 19:57枠に移動して再開^{[注 2]}するのに加え、後続の『ロコだけが知っている』（大阪拠点放送局〈JOBK〉幹事制作）が繰り上げ拡大、さらに月1回放送の新番組として『離島で発見!ラストファミリー』^{[注 3]}が放送されるのに伴い（いずれも19:57 - 20:42）^[1][2]、本番組は3月23日を以て番組は終了することになり、2年（パイロット版から換算して3年）に亘る歴史に幕を下ろした^{[3][注 4][注 5]}。なお、最終回では、特に番組終了の説明や挨拶などは行われなかった。

同番組終了に伴って、NHKにおけるたけしの番組は、総合テレビで年1回放送の単発特番『コントの日』と、BSプレミアムで不定期放送されている『たけしの“これがホントのニッポン芸能史”』のみとなる。

2021年度の出演者

特記の無い限り、パイロット版より継続出演。

司会

• ビートたけし
• 桑子真帆（NHKアナウンサー） - 2020年度のレギュラー放送後より

レギュラー

• YOU^[5]
• 劇団ひとり - 2021年度より（後述のカズレーザーの降板に伴い）

ナレーター

• 高山みなみ

過去の出演者

司会

• 千葉美乃梨（NHKアナウンサー） - パイロット版第1弾・第2弾
• 片山千恵子（NHKアナウンサー） - パイロット版第3弾

レギュラー

• カズレーザー（メイプル超合金） - パイロット版および2020年度

  2021年度から番組が水曜に移動したが、この時間帯はカズレーザーがレギュラー出演している『くりぃむクイズ ミラクル9』（テレビ朝日）が裏番組になってしまうため、劇団ひとりと交替した。