Un voilier est un bateau à voiles (pièces de tissu), propulsé par la force du vent. Historiquement, le voilier a été le premier moyen de transport à moyenne et longue distance. Les voiliers transportaient les marchandises, les passagers, le courrier. Ils étaient utilisés pour la pêche en mer, les activités militaires comme les batailles navales.

Goélette américaine Californian, réplique de 1984 du cotre C. W. Lawrence de 1847
L'Hermione, réplique d'une frégate française du XVIIIe siècle, contemporaine de la guerre d'Indépendance américaine.

À partir de la Révolution industrielle du XIXe siècle, la propulsion à voile disparaît progressivement pour le transport utilitaire, remplacée par les bateaux à vapeur.

Les voiliers restent utilisés à des fins récréatives : la voile sportive et la navigation de plaisance.